El antecedente más remoto que tenemos es el modelo del neerlandés Cornelius Drebbel, construido en Inglaterra alrededor de 1624, era una estructura de madera con una cubierta de piel, y se impulsaba con doce remos que salían gracias a un conjunto de orificios sellados.

Dos siglos después, en 1863, se presentó en la Rochelle, Francia, el submarino Le Plongeur, que tenía propulsión propia y era impulsado mediante aire comprimido.

Las dos guerras mundiales propiciaron la creación de modelos mucho más avanzados, como los Uboat alemanes, hasta llegar a la era de los nucleares, inaugurada por el Nautilus, de Estados Unidos, que realizó su primer recorrido en 1954.