Las más antiguas que se conocen se empleaban en China para distinguir las diferentes secciones del ejército. En Europa, su historia comienza con el vexillum romano, una bandera cuadrada usada por la caballería de ese imperio. A ella debemos el vocablo que se usa para referirnos al estudio de la bandera: vexiología. En la Edad Media, la heráldica se convirtió en un relevante factor para identificar a los reyes y señores feudales. Las capas de armas que solían usar para distinguirlos también se usaban como banderas. Algunas aún existen hasta la fecha. Estos emblemas cobraron mayor importancia como identificadores en el mar, y con el desarrollo de los estados independientes.
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